AUBO 海纳系列复合机器人产品手册
1 关于本手册
1.1 版权与免责声明
版本信息
v1.0.0
用户手册会定期进行检查和修正，更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容或信息如有变更，恕不另行通知。对本手册中可能出现的任何错误或遗漏，或因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害，遨博（北京）智能科技股份有限公司概不负责。安装、使用产品前，请阅读本手册。请保管好本手册，以便可以随时阅读和参考。本手册中所有图片仅供示意参考，请以收到的实物为准。本手册为遨博（北京）智能科技股份有限公司专有财产，非经遨博（北京）智能科技股份有限公司书面许可，不得复印、全部或部分复制或转变为任何其他形式使用。
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本手册为移动式协作机器人的用户手册，旨在为用户能够安全有效地使用移动式协作机器人提供指南，请务必在使用前仔细阅读该手册。本手册中的所有图片仅供参考，请以实物为准。
该手册所包含的所有安全方面的信息均不得视为遨博（北京）智能科技有限公司的保证，即使遵守所有的安全指示，操作人员造成的人员伤害或设备损坏依然有可能发生。
遨博（北京）智能科技有限公司致力于不断提高产品的可靠性和性能，并因此保留升级产品的权利，恕不另行通知。遨博（北京）智能科技有限公司力求确保本手册内容的准确性和可靠性，但不对其中的任何错误或遗漏信息负责。本公司对于不按照手册正确使用本设备所造成的人员受伤或设备损坏不承担责任。
1.2 适用范围
本手册是 AUBO 海纳系列复合机器人产品说明文档，适用产品：AMR-300-S。
本手册仅作为操作指导参考，不作为产品功能和性能的保证。产品的具体功能及性能规格请以实际产品为准。
1.3 手册用法
应在安装复合机器人时使用本手册。
1.4 阅读对象
本手册专为 AUBO 海纳系列复合机器人（无线版）用户使用，如客户、程序员、技术支持人员、操作人员等。
1.5 操作前提
读者应了解的基础知识：无
1.6 关联文档
- AUBO 海纳系列复合机器人操作手册（无线版）
- ARCS 示教软件用户手册
2 安全
2.1 简介
本章介绍了操作机器人或机器人系统时应该遵守的安全原则和规范。集成商及用户必须认真阅读本手册，带有警示标识的内容需要重点掌握并严格遵守。由于机器人系统复杂且危险性较大，使用人员需要充分认识操作的风险性，严格遵守并执行本手册中的规范及要求。
2.2 安全警示标志
本手册中有关安全的内容，使用如下警示标志进行说明，手册中有关警示标志的说明，表示重要内容，请务必遵守。
| 标志 | 说明 |
|---|---|
 | 可能引发危险的用电情况，如果不避免，可导致人员死亡或严重伤害 |
 | 可能引发危险的用电情况，如果不避免，可导致人员伤害或设备严重损坏 |
 | 可能引发危险的情况，如果不避免，可导致人员轻微伤害或设备损坏。标记有此种符号的事项，根据具体情况，有时会有发生重大后果的可能性 |
 | 一种情况，如果不避免，可导致人员伤害或设备损坏。标记有此种符号的事项，根据具体情况，有时会有发生重大后果的可能性 |
2.3 安全注意事项
2.3.1 概述
本手册包含保护操作人员、预防设备损坏的安全措施，用户需通读手册所有相关内容，充分掌握安全注意事项。本手册已尽可能涵盖各类使用场景，但因实际情况存在多种变量，无法全面覆盖所有禁止性操作及潜在风险场景。
2.3.2 使用须知
在首次启动机器人或机器人系统时需要理解并遵循以下基本信息，其他安全相关信息在手册的其他部分予以介绍。
| 警示 | 注意事项 |
|---|---|
| 1. 请务必按照本说明书中的要求和规范安装机器人及所有电气设备。 2. 在第一次使用机器人及投入生产前需要对机器人及其防护系统进行初步测试和检查。 3. 首次启动系统和设备前，必须检查设备和系统是否完整、操作是否安全、是否检测到任何损坏。本次检测中需观察到是否符合国家或地区有效的安全生产规章制度，必须测试所有的安全功能。 4. 用户必须检查并确保所有的安全参数和用户程序是正确的，并且所有的安全功能工作正常。需要具有操作机器人资格的人员来检查每个安全功能。只有通过全面且仔细的安全测试且到达安全级别后才能启动机器人。 5. 需要有专业人员按照安装标准对机器人进行安装和调试。 6. 当机器人安装完成和构建完成后，需再次进行全面的风险评估并保留文件记录。 7. 由具有授权许可的人员来设置和更改安全参数，使用密码或者隔离措施来防止未被授权的人员更改或设置安全参数。安全系数修改后，相关的安全功能需要被分析。 8. 机器人在发生意外或者运行不正常等情况下，可以按下急停开关，停止机器人动作。 9. AUBO iH系列机器人关节模块内安装有刹车，断电时保持机器人姿态，切勿人为频繁开断供电系统，建议每次开关机时间间隔应大于10s。 10. AUBO iH系列机器人具备碰撞检测功能，当机器人上电外力超过用户安全设置的正常受力范围时，机器人自动停止，以防机器人或操作人员碰撞受伤。此功能是AUBO iH系列机器人特别为人机协同工作安全性而设定，但要求机器人系统必须在正常运作范围内，且使用AUBO系列的AGV产品。如果使用者自己开发控制器，机器人就不具备以上功能。由此带来的危险后果由使用者自己承担。 11. 机器人本体和控制器在运作的过程中会产生热量。机器人正在工作时或刚停止工作时，请不要操作或触摸机器人。 12. 切断电源并等待一小时，机器人才可冷却下来。 |
| 1. 确保机器人的手臂和工具都正确并安全地安装到位。 2. 确保机器人的手臂有足够的空间来自由活动。 3. 如果机器人已损坏，请勿使用。 4. 不要将安全设备连接到正常的I/O 接口上，只能使用安全型接口。 5. 确保进行正确的安装设置（例如机器人本体的安装角度、TCP中的重量、TCP偏移、安全配置）。将安装文件保存并载入程序内。 6. 工具及障碍物不得有尖角或扭点。确保所有人的头和脸在机器人可触及的范围之外。 7. 注意使用示教软件时机器人的运动。 8. 任何撞击将释放大量的动能，这些动能比高速和高有效负载的情况下的高得多。 9. 将不同的机械连接起来可能加重危险或引发新的危险。始终对整个安装进行全面的风险评估。当需要不同的安全和紧急停机性能等级时，始终选择最高的性能等级。始终都要阅读和理解安装中使用到的所有设备的手册。 10. 切勿改动机器人。对机器人的改动有可能造成集成商无法预测的危险。机器人授权重组需依照最新版的所有相关服务手册。如果机器人以任何方式被改变或改动，遨博（北京）智能科技股份有限公司拒绝承担一切责任。 11. 在运输机器人之前，用户需要检查绝缘情况及保护措施。 12. 搬运机器人时要遵守运输要求，小心搬运，避免磕碰。 |
| 1. 当机器人与能够造成机器人损坏的机械连接在一起或是在一起工作时，强烈推荐单独对机器人的所有功能以及机器人程序进行检查。推荐使用其他机械工作空间以外的临时路点来检测机器人程序。 2. 遨博（北京）智能科技股份有限公司对由于程序出错或机器人的不当操作而对机器人造成的损坏或人员伤害概不承担责任。 3. 不要将机器人一直暴露在永久性磁场。强磁场可损坏机器人。 4. 若未能正确放置或固定负载，则可能导致负载掉落或机器人倾翻。 5. 确保根据规格放置负载并正确固定。 6. 机器人无法观察到下行楼梯和地板上的坑洞。请在地图上将楼梯和坑洞标记为禁止区域并及时更新地图。 7. 请保持 AGV 台面的完整性，若应用开发需要钻孔，将可能导致机器人电气设备损坏。 8. 请勿撞击机器人的激光雷达外壳，防止雷达磨损甚至毁坏，导致机器人丧失自动驾驶能力。 9. 请勿踩踏或放置重物于机器人吸塑外壳上，以防外壳破损。 10. 请使用配套的钥匙开关来打开机器人的锁舌，请勿使用外力破坏锁舌。 |
2.3.3 人员安全
在运行机器人系统时，首先必须要确保作业人员的安全，下面列出一般性的注意事项，请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。
| 警示 | 注意事项 |
|---|---|
| 1. 使用机器人系统的各作业人员，应通过遨博（北京）智能科技股份有限公司主办的培训课程接受培训。用户需确保其充分掌握安全、规范的操作流程，具备机器人操作资格。培训详情请向我公司查询，邮箱为support@aubo-robotics.cn。 2. 使用机器人系统的各作业人员请不要穿宽松的衣服，不要佩戴首饰。操作机器人时请确保长头发束在脑后。 3. 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即使在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动作中。 4. 在使用无线示教器时，由于戴上手套可能会出现操作上的失误，务必在摘下手套后进行作业。 5. 在人被协作机器人夹住或围在里面等紧急和异常情况下，通过用力推动或拉动机器人手臂，迫使关节移动。无电力驱动情况下手动移动机器人手臂仅限于紧急情况，并且可能会损坏关节。 6. 机器人高速回转部分（万向轮或主动轮）会造成人员伤害。 7. 请勿过分依赖机器人的自主避让功能，请主动避让运行中的机器人 |
2.4 责任及规范
AUBO AMR 系列机器人可以与其他设备组成完整的机器，其本身并不完整。因此本手册信息中并不包含如何全面的设计、安装和操作一个完整的机器人，也不包含所有对这一完整的系统的周边设备的安全造成影响的可能性。完整机器人安装的安全性取决于该机器人是如何集成的。集成商需要遵循所在国的法律法规及安全规范和标准对该完整的系统的设计和安装进行风险评估。风险评估是集成商务必完成的最重要任务之一，集成商可参考以下标准执行风险评估流程。
- ISO 12100:2010 机械安全 - 设计通则 - 风险评估与风险降低
- ISO 10218-2:2011 机器人与机器人设备 - 安全要求 - 第 2 部分：工业机器人系统与集成
- RIA TR R15.306-2014 工业机器人与机器人系统的技术报告 - 安全要求、任务型风险评估方法
- ANSI B11.0-2010 机械安全；一般要求与风险评估
AUBO 机器人的集成商需要履行但不限于以下责任：
- 对完整的机器人系统做全面的风险评估；
- 确认整个系统的设计安装准确无误；
- 向用户及工作人员提供培训；
- 创建完整系统的操作规范，明确使用流程说明；
- 建立适当的安全措施；
- 在最终安装时使用适当的方法消除危险或最大限度降低一切危险至可接受水平；
- 将剩余风险传达给最终用户；
- 在机器人上标示集成商的标志和联系信息；
- 存档相关技术文件。
有关查阅适用的标准和法律指南，请登陆网站：www.aubo-robotics.cn。
该手册所包含的所有安全方面的信息均不得视为遨博（北京）智能科技股份有限公司的保证，即使遵守所有的安全指示，操作人员造成的人员伤害或设备损坏依然有可能发生。
遨博（北京）智能科技股份有限公司致力于不断提高产品的可靠性和性能，并因此保留升级产品的权利，恕不另行通知。遨博（北京）智能科技股份有限公司力求确保本手册内容的准确性和可靠性，但不对其中的任何错误或遗漏信息负责。
2.5 危险识别
风险评估应考虑正常使用期间操作人员与机器人之间所有潜在的接触以及可预见的误操作。操作人员的颈部、脸部和头部不应暴露，以免发生碰触。在不使用外围安全防护装置的情况下使用机器人需要首先进行风险评估，以判断相关危险是否会构成不可接受的风险，例如：
- 使用尖锐的末端执行器或工具连接器可能存在危险；
- 处理毒性或其他有害物质可能存在危险；
- 操作人员手指有被机器人底座或关节夹住的危险；
- 被机器人碰撞发生的危险；
- 机器人或连接到末端的工具固定不到位存在的危险；
- 机器人有效负载与坚固表面之间的冲击造成的危险。
集成商必须通过风险评估来衡量此类危险及其相关的风险等级，并且确定和实施相应的措施，以将风险降低至可接受的水平。请注意，特定机器人设备可能还存在其他重大危险。
通过将 AUBO 机器人所应用的固有安全设计措施与集成商和最终用户所实施的安全规范或风险评估相结合，将与 AUBO 系列机器人协作性操作相关的风险尽可能降低至合理可行的水平。通过此文档可将机器人在安装前存在的任何剩余风险传达给集成商和最终用户。如果集成商的风险评估测定其特定应用中存在可能对用户构成不可接受风险的危险，集成商必须采取适当的风险降低措施，以消除或最大限度降低这些危险，直至将风险降低至可接受的水平为止。在采取适当的风险降低措施（如有需要）之前使用是不安全的。
如果对机器人进行非协同性安装（例如，当使用危险工具时），风险评估可能推断集成商需要在其编程时连接额外的安全设备（例如，安全启动设备）确保人员及设备安全。
2.6 紧急情况处理
2.6.1 紧急停止装置
为次级保护设备。如果须连接多个紧急停止按钮，必须纳入机器人应用的风险评估。紧急停止按钮符合 IEC 60947-5-5 的要求。
AGV 底盘上右侧，正面，左侧各配有外接紧急停止按钮端口，集成商或用户可根据实际情况使用。
| 警示 | 说明 |
|---|---|
| 连接到末端的工具或者设备如果构成潜在威胁必须集成到系统的急停回路中，未遵守本警告事项可能会导致死亡，严重人身伤害或重大财产损失。 |
| 1. 急停按钮仅限用于紧急情况，不得用于停止机器人运行。 2. 急停按钮按下后，机器人立即停止一切运动。 |
2.6.2 从紧急状态恢复
所有按键形式的紧急停止设备都有“上锁”功能。这个“锁”必须打开，才能结束设备的紧急停止状态。
旋转紧急停止按钮可以打开“锁”。
| 警示 | 说明 |
|---|---|
| 从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤，此步骤只有在确保机器人系统危险完全排除后才能操作。 |
2.6.3 强制关节的紧急移动
在极少数情况下，可能需要在机器人电源失效或不想使用电源的紧急状况下移动一个或多个机器人关节，这可以通过以下方法来迫使机器人关节移动：
强制反向驱动： 用力推动或拉动机器人手臂，迫使关节移动。
| 警示标志 | 说明 |
|---|---|
| 强制手动移动机器人手臂仅限于紧急情况，并且有可能会损坏关节。 |
2.6.4 协作机器人过大力安全保护
机器人本体具备过大力安全保护功能。机器人本体上电静止状态下，当操作人员或其他物体误碰机器人本体，且碰撞力超过安全阀值时，机器人本体会顺着碰撞力的方向被动移动。此功能可以保证操作人员或其他物体与机器人本体发生碰撞时，减少对人员、其他物体以及机器人本体的伤害。
| 警示 | 说明 |
|---|---|
| 此功能可降低碰撞伤害，作为其他用途时需进行风险评估。 |
2.6.5 碰撞防护
机器人本体具备碰撞防护功能。机器人本体运行过程中，当操作人员或其他物体误碰机器人本体，且碰撞力超过安全阀值时，机器人本体会进入碰撞保护状态，可通过上位机设置不同的碰后处理策略；碰后测量详见下表。此功能可以保证操作人员或其他物体与机器人本体发生碰撞时，减少对人员、其他物体以及机器人本体的伤害，同时，节省重新启动程序的时间，提高工作效率。碰撞力的安全阈值，可以通过设置碰撞等级改变。
2.6.6 协作机器人过大力安全保护
移动式协作机器人的整机安全系统包括整机安全急停和整机安全减速两个功能。
安全急停功能指移动式协作机器人在侦测到障碍物出现后可以立即触发急停动作，安全减速功能指移动式协作机器人在侦测到障碍物出现后可以立即触发减速动作。安全急停和安全减速均为保护人员和现场设施的安全功能。
这两个功能的差异体现在侦测距离上，急停距离典型数值为0-50cm；安全减速典型数值为 30-500cm。注意，急停距离小于减速距离。整机安全系统同时作用于协作机器人和自动导航底盘（AGV），一旦安全急停或安全减速被触发，协作机器人和自动导航底盘（AGV）都将做出对应的响应。
在安全急停被触发时，自动导航底盘（AGV）、协作机器人以及整车的所有设备都将停止工作，移动式协作机器人的在线 编程工程将进入急停状态，保证所有设备都被停止。
在安全减速被触发时，自动导航底盘 （AGV）和协作机器人将进入半速运动状态，以保护附近人员和设备的安全。
整机安全系统由激光雷达作为传感器，对周围场景进行实时感知，移动式协作机器人控制器将对激光雷达感知的环境数据进行分析，提取障碍物信息，并判断障碍物是否进入安全急停或安全减速的侦测距离。根据判断结果，控制器将对应的急停或减速命令同时发送给自动导航底盘（AGV）、协作机器人以及其它设备，保证移动式协作机器人做出对应的动作。
3 产品介绍
3.1 简介
如上图所示，各模块名称如下：
| 序号 | 名称 |
|---|---|
| 1 | 视觉相机 |
| 2 | 夹爪 |
| 3 | AUBO 协作机器人 |
| 4 | AUBO AMR 300 S |
遨博海纳系列移动式协作机器人可灵活控制协作机器人、自动导航底盘（AGV）、视觉、末端 夹爪等工具。多合一控制系统带来了简单便捷、安全可靠、扩展灵活、高效协同的全场景交 互体验，可以灵活适应各种工作环境，省却繁杂操作，通过手眼脚配合来实现移动空间的物 品分拣运输，可用于工件的抓取、装配、搬运、装卸，还可以快速部署在自动化工厂、仓库 分拣、自动化超市和许多其他场景中，为自动化物料搬运和物料分拣提供自动化和灵活的操作支持。
3.2 自动导航底盘（AGV）
3.2.1 基本功能
自动导航底盘（AGV）主要有以下功能：
- 实时定位及建图（SLAM)
- 建立站点、路径规划
- 路径导航
- 自动进桩充电
- 安全急停、安全减速
- 提供多种功能按键、部件
- 提供机械、硬件、软件接口供开发使用
3.2.2 按键及部件介绍
| 序号 | 按键及部件 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | 遨博协作机器人 | 遨博六轴协作机械臂 |
| 2 | 急停按钮 | 按下后可实现机器人的紧急停止，如需恢复至正常模式，需按照按钮上显示的方向旋转此按钮 |
| 3 | 氛围灯 | 用于显示机器人当前状态及电池电量 |
| 4 | 自动充电口 | 用于与自动充电器连接的接口 |
| 5 | 防撞触边 | 用于 AGV 碰撞防护 |
| 6 | 示教平板 | 用于控制、操作机器人 |
| 7 | 仓门钥匙口 | 用于打开 AGV 仓门 |
| 8 | 手动充电口 | 用于与手动充电器连接的接口 |
| 9 | 电池仓钥匙口 | 用于释放或锁住电池仓锁扣 |
| 10 | 开/关机按钮 | 长按此按钮可开启或关闭 AGV |
| 11 | 解闸开关 | 顺时针旋转解闸开关后，可手动推动 AGV |
| 12 | 电池仓拉手 | 用于电池的更换 |
3.2.3 开/关机按钮灯状态显示说明
| 指示灯状态 | 机器人状态 | 备注 |
|---|---|---|
| 绿色常亮 | 开机后，待机，电机未上电 | 长按开机按钮 3S 后，绿灯开启 |
| 绿色闪烁 | 开机后，待机，电机未上电，解闸旋钮 ON 状态 | |
| 蓝色常亮 | 开机后，电机已上电 | |
| 蓝色闪烁 | 开机后，电机已上电，解闸旋钮 ON 状态 | |
| 红色常亮 | 仅急停按钮被拍下 | |
| 红色闪烁 | 解闸模式已开启 | 解闸旋钮 ON 状态，且至少一个急停按钮被拍下 |
3.2.4 氛围灯状态显示说明
| 灯状态 | 设备状态 | 备注 |
|---|---|---|
| 彩虹色渐变 | 开机中/电池通讯未建立 | |
| 绿色常亮 | 开机后，待机，电机未上电 | |
| 绿色闪烁 | 开机后，待机，电机未上电，解闸旋钮 ON 状态 | |
| 蓝色常亮 | 电机上电 | |
| 蓝色闪烁 | 开机后，电机上电，解闸旋钮 ON 状态，但未拍急停 | |
| 蓝色呼吸灯 | 执行任务中 | |
| 红色常亮 | 仅急停按钮被拍下 | |
| 红色闪烁 | 解闸模式开启 | 指示灯红色闪烁 |
| 粉红色闪烁 | 解闸旋钮 OFF 状态，急停按钮被拍下 | 指示灯红色常亮 |
| 黄色常亮 | 电量低于 50%，高于 30% | |
| 红色呼吸灯 | 电量低于 30% | |
| 橙黄色呼吸灯 | 充电中 | |
| 红色呼吸灯 | 电机错误故障 | |
| 粉红色呼吸灯 | 设备停障中 |
3.2.5 技术参数
AGV 后视图： 
AGV 俯视图： 
AGV 侧视图： 
| 类别 | 参数详情 |
|---|---|
| 基本参数 | |
| 产品型号 | AUBO-AMR300S |
| 尺寸（长宽高 ） | 1100*715*600mm（不含机械臂高度），公差 ±2mm |
| 负载表面尺寸（长*宽 ） | 650*620mm，公差 ±2mm |
| 自重 | 250Kg（不含机械臂） |
| 最大载重 | 300Kg（包含机械臂和载具重量） |
| 驱动形势 | 双轮差速驱动 |
| 运动参数 | |
| 最大速度 | 1.3m/s |
| 工作速度 | 前进：1.0m/s（可配置），后退：1.0m/s（可配置） |
| 转弯半径 | 0mm |
| 旋转半径 | 550mm |
| 爬坡能力 | 6° |
| 越障高度 | 10mm |
| 过缝宽度 | 30mm |
| 离地间隙 | 25mm |
| 行走通道宽度 | ≥ 900mm |
| 回转通道宽度 | ≥1300mm |
| 站点定位精度 | ±10mm |
| 地面平整度 | 6mm |
| 续航性能 | |
| 电池容量 | 48V 40Ah，磷酸铁锂电池 |
| 充电器供电参数 | 220V 800-1000W |
| 续航时间 | 6h（300Kg 满载） |
| 电池寿命 | 800 次(DOD 100%),容量保持率 80% |
| 充电方式 | 可选手动充电或自动充电：最大充电电流 15A |
| 充电时间 | 3h（从 15% 充电到 95%） |
| 选配设备 | |
| 机械臂 | 可选配 AUBO-i5H、AUBO-10H、AUBO-12H、AUBO-16H |
| 2D 相机 | 可适配工业 2D 相机,采用眼在手上形式,可实现 2.5D 定位，定位精可达 0.5 mm。 |
| 夹爪 | 可适配电动夹爪，支持箱体、板材、精密部件等物料的快速上下料。 |
| 双点稳控架构 | 采用双点支撑结构，保障精密装配场景及大负载高速搬运的稳定性。 |
3.3 接口说明
3.3.1 机械接口
移动式协作机器人的机械接口是指为用户预留的接口，包括螺栓孔、定位销孔等，在用户的应用开发中，作为设备安装的接口使用；AGV 的机械接口位于 AGV 上台面，如下图所示。
可规划料仓区域
3.3.2 电气接口
| 序号 | 按键及部件 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | USB 3.0 HUB | 由 AGV 内部工控机 USB3.0 口引出，用于 U 盘、鼠标、键盘等 USB 设备使用，兼容 USB2.0。 |
| 2 | 路由器网口 | 由 AGV 内部路由器 LAN3 口引出，通讯速率：100Mb/ms。 |
| 3 | 工控机外引网口 | 由 AGV 内部工控机 RJ45-3 口引出，通讯速率：1000Mb/ms，为视觉相机专用网口。 |
| 4 | ROBOT 航插口 | 协作机器人线缆航插口，用于协作机器人的 48V 供电及通讯。 |
| 5 | DC24V 外供电源接口 | 外供稳压直流 24V，用于视觉相机供电及客户选配设备使用，总功率为 100W。 |
3.4 AUBO 协作机器人
移动式协作机器人采用的是 AUBO 协作机器人，其特点是轻便、负重比高、安全、重复定位精度高，可执行高精度的装配、安装工作，适合在工业场景下执行数控车床上下料、设备安装等工作。
移动式协作机器人适配多种协作机器人型号，典型的如：AUBO-i5H（有效负载 5kg），AUBO-i10H（有效负载 10kg）。
3.5 选配设备
末端执行器是机器人与物料、夹具、设备直接接触的设备，典型的末端执行器包括电动夹爪、气动夹爪、电动吸盘、气动吸盘等。其中，电动夹爪在移动式协作机器人上的使用频率较高，原因是无需搭配气源，即空压机等设备，使用方便、调试简单。
在工业场景下，典型的末端执行器工作包括物料或者夹具的抓取、吸取、放置等工作，物料包括毛坯物料、成品物料等，夹具指用于固定物料的设备。
视觉相机是一种从环境中进行物体识别、定位的设备，组成部件包括视觉相机、光源、视觉工控机等，根据成像和定位原理可分为 2D 视觉相机、2.5D 视觉相机、3D 视觉相机。视觉相机一般安装在机械臂末端，与机械臂一同形成“眼在手上”结构，同时与电动夹爪等设备一起组成机械臂末端组件。
| 序号 | 名称 |
|---|---|
| 1 | 视觉相机 |
| 2 | 夹爪 |
3.6 发货清单
产品发货清单如下所示（仅供参考，如有不同请以实际产品为准）：
| 序号 | 产品 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | 遨博协作机器人 | 1 | 纸箱包装 |
| 2 | 复合机器人底盘（AMR-300S） | 1 | 木箱包装 |
| 3 | 机械臂连接线 | 1 | |
| 4 | 电池手动充电器 | 1 | |
| 5 | 自动充电桩 | 1 | 选配 |
| 6 | 平板电脑 | 1 | 选配 |
| 7 | 夹爪 | 1 | 选配 |
| 8 | 视觉相机 | 1 | 选配 |
| 9 | 随机文件 | / |
4 移动式协作机器人的使用
4.1 重要安全说明
4.1.1 工作环境要求
- 无腐蚀性气体或液体、无油雾、无盐雾、无尘埃或金属粉末。
- 无机械冲击/震动、无电磁噪声、无放射性材料、低湿度、无易燃物品。
- 环境温度：0°C ～ 50°C；相对湿度：90% RH（非冷凝）；大气压力：86kPa ～ 106kPa。
4.1.2 地面要求
| 参数名称 | 参数值 |
|---|---|
| 越障高度（移动式协作机器人可越过障碍物的最大高度） | 10mm |
| 地面平整度（地面起伏程度） | 6mm |
| 爬坡能力（地面倾斜程度） | 6° |
| 过缝宽度（移动式协作机器人可行驶通过的缝隙最大宽度） | 30mm |
| 离地间隙（移动式协作机器人离地间隙） | 25mm |
| 警示 | 注意事项 |
|---|---|
| 1. 地面平整，无沟槽，无破损，无空鼓，无油污、胶液等污染物。 2. 地面无螺丝、抹布手套、线头线缆等易于卡住和缠绕轮子的异物。 3. 工作区域的路段应进行防护或者用警示标牌加以标识提醒其他人员有机器人出入。 |
4.1.3 行驶通道要求
| 参数名称 | 参数值 |
| 转弯半径（移动式协作机器人采用双轮差速驱动，可实现原地调整方向） | 0mm |
| 旋转半径（移动式协作机器人原地旋转范围，由移动式协作机器人长度决定） | 550mm |
| 行走通道宽度（移动式协作机器人直线行驶时通道宽度） | ≥900mm |
| 回转通道宽度（移动式协作机器人在行驶中转弯通道宽度） | ≥1300mm |
4.2 安装机器人
从包装箱中分别取出 AGV 和协作机器人，AUBO-i5H 协作机器人基座的安装孔尺寸如下图所示，使用 4 颗 M8 螺栓将 AUBO-i5H 协作机器人固定在 AGV 上台面，如机械接口图所示的机械臂安装点即为协作机器人安装位置。在安装时注意将协作机器人的航插口朝向线缆孔，以防止线缆影响机器人运动。协作机器人安装完成后，将机械臂连接电缆一端插入协作机器人基座航插口，另一端插入电气接口图所示的 ROBOT 航插口。
4.3 安装末端执行器
AUBO-i5H/i10H 协作机器人工具法兰末端有 4 个 M6 螺纹孔和 1 个 Ф6mm 定位孔，可以方便地将末端执行器安装连接到机器人末端。工具法兰机械尺寸如下图所示。 
| 警示 | 注意事项 |
|---|---|
| 1. 确保工具正确并安全地安装到位。 2. 确保工具安全架构，不会有零件意外坠落造成危险。 3. 如果额外的组件，比如电缆，并不是遨博（北京）智能科技股份有限公司提供范围内的部分，被集成到了机器人中，用户有责任确保这些组件完全没有影响而且不会影响安全功能。 4. 每次安装完机器人后都必须进行安全评估，严格遵守安全指示。 |
4.4 机器人开机与关机
4.4.1 开机
设备开机步骤：
- 锂电池开关开启状态；
- 长按开/关机带灯按钮，至指示灯变绿后松开（注意指示灯变绿后快速松开，否则设备将进入关机程序进行关机）；
- 设备进入开机程序，待指示灯变蓝，设备完成开机，且电机完成上电。
4.4.2 关机
设备关机步骤：
- 按下锂电池侧面箱体开关；
- 长按开/关机带灯按钮，待指示灯呈绿灯闪烁后松开，设备进入关机程序进行关机；
- 当按钮指示灯熄灭，则设备关机完成；
- 若关机后长时间不使用设备，还需将电池侧面金属按钮开关关闭（弹开状态），否则容易造成锂电池过放。若关机时锂电池电量已经较低，建议先将锂电池充满电后再关闭侧面金属按钮，并要求每隔 28 天对电池组充放循环一次。
4.4.3 急停
复合机器人移动底盘的前外壳及左右外壳都安装有红色急停按钮，当需要设备紧急停止时，拍下改三个按钮中任意一个即可使复合机器人紧急停止。
当设备故障解除后，顺时针旋转急停按钮，即可完成复位，解除设备急停状态。
4.4.4 解闸
复合机器人的解闸包括关机状态解闸和开机状态解闸。
解闸后，行走电机抱闸松开，可以单人推动 AGV。
关机状态解闸：，需满足以下三个条件：
- 锂电池开关为 ON 状态；
- 向右旋动解闸旋钮；
- 拍下至少一个急停按钮；
开机状态解闸：，需满足以下三个条件：
- AGV 处于开机状态；
- 向右旋动解闸旋钮；
- 拍下至少一个急停按钮；
可以看出，想要对 AGV 进行解闸，必须拍下至少一个急停按钮，同时向右旋动解闸旋钮。
4.5 机器人充电
复合机器人锂电池充电分为自动充电和手动充电两种模式。自动充电模式使用充电桩（充电器安装于充电桩壳体内），手动充电使用充电器。
充电器型号：KP900F-60L-1h
自动充电桩/充电器的技术参数参考下表：
| 序号 | 产品 | 备注 |
|---|---|---|
| 1 | 最大输出电压 | 54.6V+0.2V |
| 2 | 输出电流 | 15A+5% |
| 3 | 最大输出功率 | 900W |
| 4 | 输入电压 | 180~260Vac |
| 5 | 额定输入电压 | 220Vac |
| 6 | 额定输出 | 15A |
| 7 | 输入频率 | 50~60Hz |
| 8 | 转换电流 | 0.75A |
环境条件要求：
| 序号 | 参数类型 | 技术参数 |
|---|---|---|
| 1 | 工作温度 | -20~45C。 |
| 2 | 相对湿度 | 5%~95% |
| 3 | 存贮温度 | -40~70C。 |
| 4 | 冷却方式 | 强制风冷 |
| 5 | 海拔高度 | 0~3000m |
充电桩与充电器实物如下图：
充电桩：
充电器：
4.5.1 自动充电
复合机器人/移动底盘 AGV 由上位软件或调度系统控制，自动行驶到充电桩进行充电。
4.5.2 手动充电
复合机器人/移动底盘 AGV 由设备操作人员使用充电器进行手动充电。
手动充电口位置如图所示：
充电时，需确保插头与插座之间插接到位、紧密，严禁形成虚接，造成打火、烧熔插口甚至设备等严重后果。
在进行手动充电时，应确保充电器插头与充电口插座插接到位，杜绝形成虚接而发生危险，造成损失。
| 警示 | 充电安全规范 |
|---|---|
| 1. 请使用原装充电器。禁止混用其他品牌充电器，否则会给电池造成不可逆损伤。 2. 电池具备火灾、爆炸等风险，勿将电池分解、压碎、焚化、加热或投入火中。 3. 勿将电池投入水中或将其弄湿。 4. 勿将电池正负极与金属壳体同时接触。 5. 勿将电池短路、过充或过放。 6. 勿在热源（如火或加热器）附近使用或储存电池。 7. 勿将电池正负极接反。 8. 勿用钉子或其它尖锐物体刺穿电池壳体，禁止锤击或脚踏电池。 9. 勿擅自以任何方式拆卸或修整电池。 10. 勿撞击、投掷或者使电池受到机械振动及自然跌落。 11. 勿将不同种类、不同品牌的电池混合使用。 12. 如果电池发出异味、发热、变形、变色或出现其他任何异常现象时不得使用，并将电池转移出使用环境。 13. 如果电池起火，需用干粉、泡沫灭火器、沙子等熄灭并将电池远离使用环境。 |
4.6 选配设备
4.6.1 视觉模块
电气接线
硬件安装部分的参考海康工业相机 IO 触发相机光源接线及配置方法。
相机引脚序号如下：
相机引脚功能如下：
| 管脚 | 信号 | I/O 信号源 | 说明 | 线缆颜色 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | DC_PWR | - | 相机电源 | 橙 |
| 2 | OPTO_IN | Line 0+ | 光耦隔离输入 | 黄 |
| 3 | GPIO | Line 2 | 可配置输入或输出 | 紫 |
| 4 | OPTO_OUT | Line 1+ | 光耦隔离输出 | 蓝 |
| 5 | OPTO_GND | Line 0/1- | 光耦隔离信号地 | 绿 |
| 6 | GND | Line 2- | 相机电源地 | 灰 |
光源外形如下图：
遨博 AMR300 复合机器人视觉模块电气接线：
- 相机电源 DC_PWR（橙）与光源正极（通常为蓝，有时与光源批次有关）同时接 DC24V;
- 相机电源地 GND（灰）与光耦隔离信号地 OPTO_GND （绿）同时接 DC0V;
- 光耦隔离输出 OPTO_OUT （蓝）接光源电源地(通常为黑，有时与光源批次有关)；
- 网线的输入输出端分别对应连接到机器人网口和相机通讯网口。
视觉模组的接线应在关机状态下进行，经检查无误后，可以通电测试。
4.6.2 电动夹爪
型号：均舵 RD75-300，供电：DC24V；通讯：RS485。
电气接线： 夹爪安装在 iH 系列机械臂末端，支持两种接线方式：
- 夹爪线缆连接机械臂末端的 P6 接口，可实现 24V 供电与 485 通讯；
- 夹爪线缆连接机器人的 2.3.2 电气接口，从 DC24V 外供电源接口取电，485 通讯信号经 USB 转换器接入 USB_HUB 接口。
5 运输和贮存
5.1 运输
只能将机器人放在原包装中运输。如果今后要搬运机器人的话，请将包装材料保存在干燥处。包装运输时，应按包装标准进行包装，并在包装箱外打上所需标记。机器人吊装时，运动部件应采取恰当的措施进行定位，不使其在吊装和运输过程中产生意外的运动，造成危害。运输时，需要保证机器人是稳定的，而且需保持其固定在适当的位置上。
| 警示标志 | 运输要求 |
|---|---|
| 1. AGV 在运输过程中，需要使用木箱和泡沫进行包装，木箱和泡沫已经在产品中提供。 2. 机器人在运输过程中需要锁闸，以防止电池损耗，若不锁闸，将导致电池消耗，存在报废电池的风险。 3. 确保抬升设备时你的背部或其他身体部位不过分负重。 4. 应遵守所有地区性和国家性指南。遨博（北京）智能科技股份有限公司不对设备运输过程中产生的损害负责。 5. 运输完成后保持好原包装。将包装材料保存在干燥处，以备将来需要重新包装并移动机器人。 |
5.2 贮存
5.2.1 机器人的贮存
长期停用的机器人在存放时应采取防腐措施，断开电池与机器人的连接（将电池开关关闭），保证每月一次对电池补充电。
5.2.2 电池贮存
- 电池组应贮存在环境温度 0~40℃，相对湿度为 10%-90%RH 的条件下；
- 避免与腐蚀性物质或磁性环境接触；
- 存贮在清洁、干燥、通风的环境中，远离火源或热源；
- 长期存放不使用时，需关闭电池开关，并每月对电池组充满电一次。
5.2.3 充电器的贮存
- 不使用时应放在包装盒内；
- 贮存温度：-40℃～70℃，相对湿度：5%～95%，仓库内无有害气体、易燃品、爆炸品、腐蚀性化学物品，无强有力的机械振动、冲击和磁场影响；
- 包装盒需放在距离地面至少 20cm 高，距离墙、热源和通风口 50cm 远的位置；
- 在此存储条件下可存放两年，超过两年须重新检测；
- 必须每三个月通电一次，通电时间不少于 0.5 小时。
6 产品的维护及废弃处置
6.1 产品的维护
维护维修工作务必严格遵守本手册的所有安全指示。维修必须由授权的系统集成商或遨博（北京）智能科技股份有限公司进行。零件退回给遨博（北京）智能科技股份有限公司时应按服务手册的规定进行操作。
必须确保维护维修工作规定的安全级别，遵守有效的国家或地区的工作安全条例，同时必须测试所有的安全功能是否能正常运行。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运行，或在系统故障时帮助其恢复正常状态。维修包括故障诊断和实际的维修。
只有通过安全和其他相关培训并经过授权人员方可对机器人系统进行维护。其他相关培训包括由制造商、经销商、当地进口商进行的机器人系统培训、维护保养培训。操作人员应依据各国规定参加安全培训。操作机器人手臂或控制器时必须遵循以下安全程序和警告事项：
| 警示 | 维护安全规范 |
|---|---|
| 1. 拆分机器人时请遵守 ESD(静电释放)法规。 2. 避免水或粉尘进入机器人。 3. 使用部件号相同的新部件或遨博（北京）智能科技股份有限公司批准的相应部件替换故障部件。 4. 如果擅自使用未经批准的部件，本公司将不承担任何责任。对于因使用未经批准的部件而导致机器人、附件或任何其他设备发生的任何损坏，本公司概不负责。 |
6.1.1 更换电池
机器人电池损坏或到达电池规定的使用寿命时，可按照以下步骤更换：
- 将机器人关机，设备断电；
- 解锁电池仓并将其抽出；
- 分离手动充电线缆连接器，取出电池；
- 将新的电池放入电池仓并插好手动充电线缆插头；
- 推上电池仓，锁紧仓门，电池更换完成。
| 警示 | 更换注意事项 |
|---|---|
| 1. 更换电池时，注意电池舱门夹手。 2. 更换电池后，请将电池舱门完全闭合锁定。避免电池在运行过程中滑出车体。 |
6.1.2 安全触边
安全触边安装好后，需将常闭信号线缆插头与对应的触边控制器 SEI SE2 信号插头插上。
6.1.3 视觉相机
视觉组件（相机、光源）从电气接口面板的 24V 外供电源接口取电，注意设备正负极需与电源正负极对应。
6.2 废弃处置
AUBO 机器人必须根据适用的国家法律法规及国家标准处置。
7 质量保证
7.1 产品质量保证
AUBO 移动式机器人具有 12 个月有限保修期。
若新设备及其组件在投入使用后 36 个月内，出现因制造或材料不良所致的缺陷，遨博（北京）智能科技股份有限公司应提供必要的备用部件予以更换或维修相关部件。
被更换或返至遨博（北京）智能科技股份有限公司的设备或组件的所有权归遨博（北京）智能科技股份有限公司所有。
如果产品已经不在保修期内，遨博（北京）智能科技股份有限公司保留向客户收取更换或维修费用的权利。
在保修期外，如果设备呈现缺陷，遨博（北京）智能科技股份有限公司不承担由此引起的任何损害或损失，例如生产损失或对其他生产设备造成的损坏。
7.2 免责声明
若设备缺陷是由处理不当或未遵循用户手册中所述的相关信息所致，则“产品质量保证”即告失效。
以下情况导致的故障不在本保修范围内：
- 非遨博认可渠道购买的产品；
- 不符合工业标准或未按用户手册要求安装、接线、连接其他控制设备；
- 使用时超出产品所标称的规格条件或标准；
- 将本产品用于指定以外用途；
- 使用环境条件超出产品的标称；
- 使用环境为打磨环境或特殊使用环境未做产品防护的；
- 由于运输不当导致的产品损坏；
- 意外事故、人为因素造成的故障、损坏或间接损坏；
- 改装造成的故障、损坏或间接损坏；
- 安装非原装正品零部件、附件；
- 由遨博（北京）智能科技股份有限公司或其指定集成商以外的第三方对原装零部件进行改造、调试或维修导致的损坏；
- 自然灾害、其它不可抗力造成的故障、损坏或间接损坏；
- 上述情况以外，非遨博（北京）智能科技股份有限公司责任导致的故障。
以下情况不属于保修范围：
- 无法识别产品追溯号。
- 无法识别生产日期或保修起始日期。
- 对软件或内部数据的更改。
- 无法再现故障或者故障无法由遨博（北京）智能科技股份有限公司识别。
- 在放射性设备、生物试验设备或遨博（北京）智能科技股份有限公司判断为危险用途中使用本产品。
- 外观件、易损件。
根据产品质量保证协议，遨博（北京）智能科技股份有限公司只对向经销商出售的产品和零部件中出现的瑕疵和缺陷进行质保承诺。
任何其他明示或暗示的担保或责任，包括但不限于任何对适销性或特定用途的默示担保，遨博（北京）智能科技股份有限公司不承担相关担保责任。此外，遨博（北京）智能科技股份有限公司对由相关产品产生的任何形式的间接损害或后果不承担相关责任。
7.3 易损件清单
| 序号 | 易损件清单 |
|---|---|
| 1 | 铭牌 |
| 2 | 机械臂连接线 |
| 3 | 电池手动充电器电源线 |
| 4 | AGV 门板钥匙 |
附录 I：故障描述及解决方案
| 故障现象 | 故障原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 移动式协作机器人无法充电 | 电池航插线接触不良 | 更换航插线缆、航插头 |
| 手动充电器损坏 | 更换手动充电器 | |
| 24V 电源模块损坏 | 更换电源模块 | |
| 按下急停按钮后，移动式协作机器人前后方向晃动，且后方有离地倾向 | AGV 上台面设备布置不均匀 | 增加 AGV 后方的负载 |
附录 II：参数信息
| 类别 | 参数详情 |
|---|---|
| 产品型号 | AUBO-AMR300S |
| 尺寸（长宽高 ） | 1000*700*600mm（不含机械臂高度），公差 ±2mm |
| 负载表面尺寸（长*宽 ） | 650*620mm，公差 ±2mm |
| 自重 | 250Kg（不含机械臂） |
| 最大载重 | 300Kg（包含机械臂和载具重量） |
| 驱动形势 | 双轮差速驱动 |
| 激光传感器数量 | 2个 |
| 运动参数 | |
| 最大速度 | 1.3m/s |
| 工作速度 | 前进：1.0m/s（可配置），后退：1.0m/s（可配置） |
| 转弯半径 | 0mm |
| 旋转半径 | 550mm |
| 爬坡能力 | 6° |
| 越障高度 | 10mm |
| 过缝宽度 | 30mm |
| 离地间隙 | 25mm |
| 行走通道宽度 | ≥ 900mm |
| 回转通道宽度 | ≥1300mm |
| 站点定位精度 | ±10mm |
| 地面平整度 | 6mm |
| 续航性能 | |
| 电池容量 | 48V 40Ah，磷酸铁锂电池 |
| 充电器供电参数 | 220V 800-1000W |
| 续航时间 | 6h（300Kg满载） |
| 电池寿命 | 800次(DOD 100%),容量保持率80% |
| 充电方式 | 可选手动充电或自动充电：最大充电电流 15A |
| 充电时间 | 3h（从 15% 充电到 95%） |
| 选配设备 | |
| 机械臂 | 可选配 AUBO-i5H、AUBO-10H、AUBO-12H、AUBO-16H |
| 2D 相机 | 可适配工业 2D 相机，采用眼在手上形式，可实现 2.5D 定位，定位精可达 0.5 mm。 |
| 夹爪 | 可适配电动夹爪，支持箱体、板材、精密部件等物料的快速上下料。 |
| 双点稳控架构 | 采用双点支撑结构，保障精密装配场景及大负载高速搬运的稳定性。 |