有效负载与工具中心点

有效负载

有效负载，包括末端负载质量和重心。例如当机器人取料卸料时，机器人末端的载荷以及重心会发生变化。因此，为了更好的发挥机器人的性能，需对末端载荷、重心进行设置。惯量，是在坐标系中指定的，其原点位于有效负载的重心（CoG）处，且轴与工具法兰轴对齐。可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1 g/cm³。

【负载】界面可以定义或切换有效负载。用户可以定义多个有效负载，且必须至少定义一个有效负载。每个有效负载须包含负载质量、重心等参数（CoG），才能使机器人发挥最佳性能。

提示

• 设置完成后，推荐依次单击【现在设置】、【默认】、【保存】按钮，保证移动示教和编程时均使用当前设置的有效负载参数。
  1. 编辑程序中使用确认为【默认】的有效负载参数。
  2. 移动示教时使用确认为【现在设置】的有效负载参数。
  3. 关机重启后使用安装配置文件中确认为【默认】的有效负载参数。
• 有效负载设置有效优先级：【编程】中设置的有效负载 > “配置 > 一般 > 负载” 中设置的有效负载 > “主页 > 机器人状态” 功能区设置的有效负载。

• 负载可视化：仿真当前设置下机器人的状态。
• 有效负载：设置有效负载、重心等。
• 工具法兰：显示工具法兰的中心点。

• 当前默认：当前默认有效负载。
• 默认：设置为默认有效负载。
• 新增：新增有效负载。
• 重命名：重命名当前选择的有效负载。
• 删除：删除选择的有效负载。
• 现在设置：立即生效当前设置的有效负载。
• 测量：有效负载辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算有效负载和重心 (CoG)。

1. 设置有效负载

• 方法一：手动输入有效负载和重心的值。
• 方法二：使用有效负载辨识向导来确定有效负载和重心。

工具中心点

工具中心点，英文名称为 “Tool Center Point”，可以简写为 “TCP”。由于机器人末端固定的工具的形状、大小不同，比如焊枪、夹爪等，所以需要选择一个点来代表整个工具，并以该点作为工具坐标系（Tool Coordinate System）的原点。当移动机器人到空间某一点时，本质是让工具中心点移动到该点，因此可以说机器人的轨迹运动是工具中心点（TCP）的运动。

工具坐标系原点的标定通常采用四点标定法来标定位置，即保持末端工具位置不变，改变机器人关节角，得到四个标定位置来确定工具坐标系。

工具坐标系方向则使用目标坐标系以及平面上一点法来标定。

【工具中心点】界面可以设置工具坐标系，每个 TCP 都包含相对于工具法兰中心而设定的平移和旋转参数：X、Y 和 Z 坐标指定 TCP 位置；RX、RY、RZ 坐标框定 TCP 方向。当所有值（包括方向）均为零时，TCP 与工具法兰的中心点重合。

• TCP 可视化： 仿真当前设置下的 TCP。
• 工具中心点： 设置与管理 TCP。
• 工具法兰： 显示工具法兰的中心点。

• 当前默认：当前默认的 TCP。
• 默认：设置为默认 TCP。
• 新增：新增 TCP。
• 重命名：重命名选择的 TCP。
• 删除：删除选择的 TCP。
• 位置-测量：TCP 位置辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 位置。
• 方向-测量：TCP 方向辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 方向。

1. 设置 TCP

• 方法一：手动输入位置 X、Y、Z 和方向 Rx、Ry、Rz 的值。
• 方法二：使用 TCP 位置/方向辨识向导来确定 TCP 的位置和方向。