I/O 功能

系统预定义的状态

表：预定义数字输入口功能

动作	说明
无	无动作触发
拖动示数	电平触发。当连接逻辑高电平信号时，机器人进入拖动示教模式。 * 如果存在其他不允许拖动示教的条件，则忽略输入。 * 手动模式下有效。
移动至原点	电平触发。当连接逻辑高电平信号时，机器人关节运动到原点。 * 机器人运动过程中，须保持逻辑高，否则机器人将停止运动。 * 联动模式下有效。
开始程序	边缘触发。在上升沿时启动当前加载的程序。 * 联动模式下有效。
停止程序	边缘触发。在上升沿时停止当前运行的程序。 * 联动模式下有效。
暂停程序	边缘触发。在上升沿时暂停当前运行的程序。 * 联动模式下有效。
恢复程序	边缘触发。在上升沿时恢复运行暂停的程序。 * 联动模式下有效。
弹窗解除	边缘触发。在上升沿时解除当前弹窗窗口。 * 联动模式下有效。
机器人上电	边缘触发。 * 机器人断电状态下，在上升沿时上电。机器人从断电状态转为空闲状态。 * 机器人空闲状态下，在上升沿时释放刹车。机器人从空闲状态转为运行状态。 * 联动模式下有效。
机器人断电	边缘触发。机器人运行或空闲状态下，在上升沿时机断电。机器人从运行或空闲状态转为断电状态。 * 联动模式下有效。
加载程序	边缘触发。在上升沿时加载选择的程序。 * 联动模式下有效。

表：预定义数字输出口功能

程序中的动作	信号状态
无	无动作
程序停止时低	在程序执行完成或终止时，置为逻辑低。
程序停止时高	在程序执行完成或终止时，置为逻辑高。
程序运行中	在程序正在执行时，置为逻辑高； 程序停止或暂停时，置为逻辑低。
程序已暂停	在程序暂停时，置为逻辑高。
到达原点	当机械臂关节空间位置到达原点时，置为逻辑高。
拖动示教	在机器人处于拖动示教模式时，置为逻辑高。
机器人上电	在机械臂接通电源时，置为逻辑高。
内部紧急停止	当机器人固有的急停装置触发急停时，置为逻辑高。 * 机器人固有的急停装置包括示教器急停、控制柜急停、固定急停输入。 * 连接另一个机器人的紧急停止输入，可以实现共享机器人停止。
外部紧急停止	当外部急停装置触发急停时，置为逻辑高。 * 外部急停装置可通过安全 I/O 的 “紧急停止” 输入来配置。
系统错误	当发生故障、超限、急停、安全停止、防护停止时，置为逻辑高。
非系统错误	当系统处于正常模式、缩减模式和恢复模式时，置为逻辑高。
机器人可操作	当机器人上电并释放刹车，处于运行状态时，置为逻辑高。

表：预定义模拟输出口功能

程序中的动作	信号状态
无	无动作
程序停止时为最小	程序执行完成或终止时，输出最小电压。
程序停止时为最大	程序执行完成或终止时，输出最大电压
程序运行时最大	程序正在执行时，输出最大电压； 程序停止或暂停时，输出最小电压。
程序暂停时最大	在程序暂停时，输出最大电压。
到达原点时最大	当机械臂关节空间位置到达原点时，输出最大电压。
拖动示教时最大	在机器人处于拖动示教模式时，输出最大电压。
机器人上电时最大	在机械臂接通电源时，输出最大电压。
内部紧急停止时最大	当机器人固有的急停装置触发急停时，输出最大电压。 * 机器人固有的急停装置包括示教器急停、控制柜急停、固定急停输入。 * 连接另一个机器人的紧急停止输入，可以实现共享机器人停止。
外部紧急停止时最大	当外部急停装置触发急停时，输出最大电压。 * 外部急停装置可通过安全 I/O 的 “紧急停止” 输入来配置。
系统错误时最大	当发生故障、超限、急停、安全停止、防护停止时，输出最大电压。
非系统错误时最大	当系统处于正常模式、缩减模式和恢复模式时，输出最大电压。
机器人可操作时最大	当机器人上电并释放刹车，处于运行状态时，输出最大电压。