编程界面说明
通过【编程】界面可创建或编写机器人运行程序。
| 序号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 程序信息卡片 | 包含配置选项卡：命令、图形、变量、跟踪 |
| 2 | 程序节点卡片 | 包含程序节点分类、程序节点列表 |
| 3 | 程序编辑卡片 | 包含程序管理工具栏、程序树、程序树工具栏。 |
程序信息卡片
命令
【命令】标签页内可以配置在程序树中选择的节点。在程序树中选择程序节点后，【命令】标签页可以显示/设置该程序节点的可配置项。
程序起始点：设置程序运行的起始路点。
- 自动：单击【运行】按钮后，先进入【移动】界面，移动机械臂至初始位置，再单击【确定】开始运行程序。
- 忽略：单击【运行】按钮后，机械臂移动至初始位置，开始运行程序。
初始速度比例：勾选后设置机器人程序运行的初始速度比例。
在开始之前添加：勾选后可添加在主程序开始运行之前执行的序列。
在暂停之后添加：勾选后可添加在主程序暂停运行之后执行的序列。
在恢复之前添加：勾选后可添加在主程序恢复运行之前执行的序列。
在停止之后添加：勾选后可添加在主程序停止运行之后执行的序列。
程序一直循环：勾选后可让主程序连续运行。
图形
【图形】标签页显示当前机器人的 3D 模型，模型的动作与真实机器人的动作一致。
| 图标 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
 | 上移 | 向上平移机器人 |
 | 下移 | 向下平移机器人 |
 | 左移 | 向左平移机器人 |
 | 右移 | 向右平移机器人 |
 | 左转 | 顺时针旋转机器人 |
 | 右转 | 逆时针旋转机器人 |
 | 放大 | 放大机器人的尺寸 |
 | 缩小 | 缩放机器人的尺寸 |
 | 复位 | 复位机器人的位置和视图 |
| 图标 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
 | 底座 | 关闭/显示底座 |
 | 机械臂 | 关闭/显示机械臂 |
 | 目标位姿 | 关闭/显示目标路点的位姿 |
 | 用户坐标系 | 关闭/显示用户坐标系 |
 | 轨迹 | 关闭/显示轨迹 |
 | 路点 | 关闭/显示路点 |
 | 障碍物 | 关闭/显示障碍物 |
 | 工具包络球 | 关闭/显示工具包络球 |
 | 点云 | 关闭/显示点云 |
变量
【变量】标签页显示正在运行工程的基坐标系、工具坐标系、路点关节角、工具末端 TCP 位姿以及程序和配置中所有的变量和值，与 “主页 > 变量” 的显示一致。
变量种类及数据类型等信息请参见 “配置-一般-变量”。
跟踪
【跟踪】标签页实时显示当前工程的起始、运行程序节点的时间，单击记录列表中的【变量】按钮可查看详细信息，方便调试程序。
程序编辑卡片
程序编辑卡片可以显示或编辑程序树、管理程序文件等。
| 序号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 程序管理工具栏 | 管理程序文件。 |
| 2 | 程序树工具栏 | 编辑程序树中的节点。 |
| 3 | 搜索框 | 输入内容搜索程序树的节点。 |
| 4 | 程序树 | 显示或编辑程序。 |
程序管理工具栏
| 序号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 编辑 | 显示/隐藏程序树工具栏。 |
| 2 | 搜索 | 显示/隐藏搜索框，输入内容搜索程序树的节点。 |
| 3 | 新建 | 新建程序文件。 |
| 4 | 打开 | 打开程序文件。 |
| 5 | 保存 | 保存程序文件。 |
| 6 | 程序文件名称 | 显示当前程序文件的名称。 单击程序文件名称，查看当前程序文件关联的配置文件名称等信息。 |
注意
- 如果使用 I/O 接口或控制手柄的启停键控制程序的启动/停止，请先保存程序文件，否则将无法通过 I/O 接口或控制手柄的启停键启动程序。具体 I/O 功能设置请参见 I/O 配置。关于控制手柄的使用请参见硬件用户手册。
- 程序完成编写后，若绑定的配置文件发生修改，须先保存配置文件，再保存程序文件，否则可能发生程序运行错误。
程序树
图形化编程的命令添加到程序树中，可以称为程序节点，简称节点。有的节点下可以包含其他节点，如【移动】节点下可以包含【路点】节点，这种包含其他程序节点的程序可以称为程序块，即程序块是由多个程序节点组成的。
- 程序块的展开与收起
- 单击程序块前的
或 .png)
可展开或收起程序块。 - 双击程序块名称可展开或收起程序块。（推荐）
- 单击
或 
可展开或收起程序树中所有的程序块。
- 单击程序块前的
- 程序块的展开与收起
初始变量： 是在启动程序时赋予程序变量的第一个值。在主程序之前默认添加【初始变量】节点，在【初始变量】的命令界面内（简称【初始变量】界面），单击【变量】下拉框选择初始变量，单击【表达式】输入框为初始变量赋值。
- 保持上次运行的值：勾选后，程序运行停止后，初始变量的值替换为程序停止时初始变量的值。如果程序暂停后加载了新程序，则无法使用先前程序停止时初始变量的值，先前程序初始变量的值恢复为用户设置的初始值。
注意
用户需先创建一个变量，才能正常使用该功能。如果不设置初始变量，将直接运行主程序。
当程序树中的节点不符合预设的逻辑时，系统会使用高亮黄色显示相关节点。当节点设置符合预设逻辑时，系统以正常黑色显示该节点。
断点：单击程序树中的行号，可在该行增加断点，最新设置的断点颜色较深。当程序运行至该行时直接进入暂停状态，此时单击菜单栏中的【步进】按钮，每单击一次，程序运行一行，实现单行程序的运行。
程序树工具栏图例说明
| 图标 | 描述 |
|---|---|
 | 向上，节点位置向上移动。 |
 | 向下，节点位置向下移动。 |
 | 撤销，撤销对命令的更改。 |
 | 重做，重做对命令的更改。 |
 | 剪切，剪切一个节点，并允许将其粘贴至程序树的其他位置。 |
 | 复制，复制一个节点，并允许将其粘贴至程序树的其他位置。 |
 | 粘贴，粘贴剪切或复制的节点。 |
 | 删除，删除一个节点。 |
 | 抑制，抑制一个节点，程序运行时将直接跳过被抑制的程序节点。 被抑制的程序节点也可以解除抑制。 使用【抑制】可以在不破坏原始内容的条件下，快速更改程序。 |
 | 展开所有节点。 |
 | 收起所有节点。 |
  | 全屏，程序树全屏显示。 还原，程序树还原默认展示。 |
  | 查看脚本程序。 查看图形程序。 |