安全限制

三档位开关

【三档位开关】界面可设置三档位开关的功能。

关节限制

【关节限制】界面可以设置机械臂各关节能到达的最大限制，限制机械臂各关节在关节空间的移动。在该界面中，用户可以设置 “正常模式” 或 “缩减模式” 下每个关节的旋转角度、关节最大速度限制。

1. 同时设置 “缩减模式” 和 “正常模式” 时，“缩减模式” 内数值不可大于 “正常模式”，否则系统将提示不可保存。
2. 关节最大值、关节最小值、关节最大速度限制默认值就是最大范围，用户只能在默认范围内进行修改。

机器人限值

【机器人限值】可以设置限制机器人硬件参数，包括功率、动量、停止时间、停止距离、工具速度、工具力、肘部（关节 3）速度和肘部（关节 3）力。系统提供了几种预设值，用户也可按需进行自定义设置。但安全配置参数与风险评估中定义的参数不同，可能导致危害没有被合理消除或风险没有被充分减少。

工具位置

【工具位置】界面可设置末端工具的球形包络，通过球形包络模拟工具的形状。该功能旨在保护末端工具，在 TCP 接近安全平面或障碍物时，利用球形包络监测碰撞，从而保护末端工具的完整性。

平面

【平面】界面可以设置安全平面。

安全平面支持以下五种限制条件，选择对应条件后，机械臂将根据当前工作模式（正常模式/缩减模式）触发不同安全防护行为，具体说明如下：

1. 禁用：当前安全平面不生效，安全平面无防护作用。

2. 正常

   • 当前机械臂为正常模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。
   • 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动至安全平面负方向，可正常运动，不触发安全防护。

3. 缩减

   • 当前机械臂为正常模式：机械臂运动至安全平面负方向，可正常运动，不触发安全防护。
   • 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。

4. 两者都是

   • 当前机械臂为正常模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。
   • 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动至安全平面负方向，页面弹窗提示安全防护触发，机械臂停止运动。

5. 缩减触发模式

   • 当前机械臂为正常模式：机械臂运动到安全平面正方向，机械臂进入缩减模式继续运行。
   • 当前机械臂为缩减模式：机械臂运动到安全平面负方向，机械臂仍以缩减模式继续运行。

障碍物标记

【障碍物标记】界面可以标记障碍物所在的立体空间。